Namun ada beberapa hal kendala, dalam perjalanan saya memakai ROS dengan Beagleboard. Sebagian besar resource dari beagle termakan oleh system. ini padahal belum penggunaan yang besar. hanya puluhan sensor. Tanpa banyaknya data feed saja sudah memakan sekitar 50% resource.
Jadi saya harus mengambil langkah lain.
Selain itu, saya sangat menyukai python sebagai bahasa pemrograman. Jadi saya memutuskan untuk mencari message broker yang ringan supaya saya bisa implementasikan teknik program seperti ROS. dan ketemulah MQTT dari IBM.
Menginstall mosquitto (server mqtt open source) sangat mudah. Jadi saya mencoba untuk buat program di manajer system dengan python dan menggunakan mqtt sebagai servernya.
Jadinya seperti ini. di bagian badan robot inilah nantinya MQTT akan mengelola seluruh informasinya.
setelah saya buat kembali programnya dengan konsep yang sama, ternyata hasil pemakaian resource di linux hanya sekitar 12% s/d 16% . jadi saya cukup puas karena masih bisa menyisakan untuk proses opencv dan speech recognition.
Kesimpulannya:
ROS dapat mengambil info yang diperlukannya dengan konek ke MQTT.
Wassalam.
0 komentar:
Posting Komentar